यांचे प्राकट्य सलाबतपूर (मराठवाडा), महाराष्ट्र येथे झाला. बालवयातच पितृछत्र हरवल्याने मातेसह हे विदर्भातील अंजनगाव सुर्जी येथे आले. यांच्या आईंची आनंदीबाईंची समाधी श्रीदेवनाथ मठ, अंजनगांव सुर्जी येथे आहे.
यांनी अंजनगांव जवळील रामतीर्थ येथे तपोसाधना केली. हे मोठे साधक आणि योगी होते.
प्रत्यक्ष भगवान दत्तात्रेय प्रसन्न झाल्यावर यांनी त्यांना पूर्णकृपेचा वर मागितला आणि मग भगवान दत्तात्रेयांनी यांची आणि सद्गुरू श्री रंगनाथांची भेट घडवून आणली.
यांचे पूर्वाश्रमीचे रहस्य सांगताना असे म्हणतात, तू तो मच्छिन्द्रनाथ स्वभावे । गोरक्षनाथ हा गोपाळ पाहे । अवताराला धर्मोद्धारास्तवे । पावन करावे अनुग्रहे ।। (श्री दे.ली.तरंग ६)
यांची विपुल ग्रंथसंपदा आजही उपलब्ध आहे. त्यांचा 'सिद्धांत शिरोमणी' हा ९००० ओव्यांचा ग्रंथ होय. गुरुगीता टीका, दयासिंधु हे त्याचन्हे काही प्रसिद्ध ग्रंथ आहेत.
याशिवाय अनेक स्फूटपदे, आरत्या, अभंग आदी साहित्य त्यांनी निर्माण केले.
त्यांचा गौरव संपूर्ण भारतवर्षात होता, शिवा पांगुळीया दौडविले । गणोजी भोसले गौरविले । शाहू महाराजा धर्मी वळविले । तारिले परम हंसासी ।।
यांनी साताऱ्याजवळील त्रिपुटी येथे इ.स.१७६७ मध्ये संत ज्ञानेश्वर महाराजांसारखी संजीवन समाधी घेतली.
आजही भक्तगण येथे मोठ्या संख्येने दर्शनाकरिता जातात.
